全国特种作业机器人标准化工作组 委员

简历：

梁斌 教授

导航与控制研究所  所长

通信地址：北京清华大学自动化系    邮政编码：100084

联系电话：010-62789979 传真： 010-62786911

邮箱：bliang@tsinghua.edu.cn

教育背景

1985.5-1991.1，保送西北工业大学第一届"教学改革试点班"，本硕连读，获学士和硕士学位
1991.2-1994.12，清华大学精密仪器系，获博士学位

工作履历

1994.12-2003.3，中国空间技术研究院，博士后、副研究员、研究员
2003.3-2007.11，航天科技集团鑫诺卫星通讯公司，研究员，副总工程师
2007.11-至今，清华大学自动化系，教授，博士生导师

学术兼职

1997.06-2016.06，863专家组专家
2007.06-2016.06，863智能机器人重大项目专家组组长
2012.1-至今，清华大学深圳研究生院，双基地教授

研究领域

1 智能机器人及遥操作
2 智能传感技术
3 智能测试与测量技术
4 航天控制

研究概况

专业研究方向是空间智能系统及机器人技术，作为项目负责人的研究项目主要有：
1. 舱外自由移动机器人系统研究 
2. 空间机器人双臂协调柔顺控制研究 
3. 异地遥操作实验系统
4. 空间机器人地面演示系统试验及应用研究
5. 空间机器人系统研究
6. 月球表面探测机器人方案研究
7. 利用吊丝配重系统进行空间站舱内、舱外机器人技术研究
8. 空间站舱内机器人演示系统研究
9. 基于DSP的空间机器人总线控制

奖励与荣誉

2015年获国家科技进步特等奖
2014年获军队科技进步一等奖
2013年获中国精品科技期刊顶尖学术论文F5000论文奖
2007年获军队科技进步一等奖
1997年获国家教育委员会科学进步三等奖

 

学术成果

代表论文：

[1] 徐文福， 张金涛， 梁斌， 李兵，"非球形手腕机器人机械手的奇点分析与回避"，IEEE工业电子学报，第63卷，第1期，第277-290页，2016年。

[2] 张晨，梁斌，张涛，"一种自调节兼容的受限环境下时滞远程操作的双边控制方案"，《宇航学报》，2016年。（DOI： 10.1016/ j.actaastro.2016.01.017）

[3] 张家明， 李青， 成农， 梁斌，"基于吸引力歧管的无人机自适应动态表面控制"，《制导、控制与动力学学报》，第23卷，第6期，第1779-1785页，2013年。

[4] 徐文福，梁斌，李冰，徐养生，"地球静止轨道上通用的轨道服务系统"，《空间研究进展》，第48卷，第1期，第95-119页，2011年。

[5] 徐文福，梁斌，徐养生，"处理手腕分割空间操纵器奇点的实用方法"，《宇航学报》，第68卷，第1-2期，第269-300页，2011年。

[6] 杨军，梁斌，张涛，宋静艳，"一种基于最小二乘支持向量回归的新型系统误差补偿算法用于恒星传感器图像质心估计"，《传感器》，Vol.11，NO.8，pp.7341­7363 2011。

[7] 黄良伟， 梁斌， 张涛， 张彩虹， "使用双星脉冲星导航"， 《中国科学》， 物理学， 力学与天文学， Vol.55， NO.3， pp.527-539 2012.

[8] 黄良伟，梁斌，张涛，"航天器和双星运动条件下X­ray脉冲星的脉冲相位和多普勒频率估计及其在导航中的应用"，《中国科学》，《物理学，力学与天文学》，Vol.56，NO.4，pp.848­858，2013。

[9] 张晨，梁斌，张涛，王学谦，"笛卡尔空间中的双边遥操作与时间­变化的延迟"，国际先进机器人系统杂志，第9卷，2012年。

[10] 徐文福， 梁斌， 徐养生，"空间机器人系统的建模、规划和地面验证调查"，《宇航学报》，第68卷，第11-12期，第1629-1649页，2011年。

[11] 何勇，梁斌，徐文福，"系留卫星系统稳定性研究"，《宇航学报》，第68卷，NO.11-12，第1964-1972页，2011年。

[12] 杜晓东，梁斌，徐文福，邱跃，"基于协作相机的大型非合作卫星的姿态测量"，《宇航学报》，第68卷，第11-12期，第2047页，2065年，2011年。

[13] 刘厚德， 梁斌， 徐文福， 张迪， 王学谦， 一种用于精细操作的自由浮动机器人的地面实验系统， 国际机器人系统学报， Vol.9， 2012.

[14] 徐文福， 彭建清， 梁斌， 穆宗高."一种空间机器人动态耦合的混合建模与分析方法".IEEE航空航天和电子系统学报，第52卷，第1期，第85-98页，2016年。

[15] 张晨，梁斌，张涛，张波，宋海涛，"一种用于双边遥控的自适应力反射方案"，《机器人学报》，第33卷，第7期，第1471-1490页，2015年。

[16] 张家明，李青，程农，梁斌，"基于不变流形自适应反步的无人机非线性飞行控制"，机械工程师学会论文集，G部分：航空航天工程学报，Vol.227，NO.G1，2013年，第33-44页。

[17] 徐文福， 刘宇， 梁斌， 王学谦，"用于捕获移动目标的空间机器人的统一多域建模与仿真"，《多体系统动力学》，第23卷，第3期，第293页，331页，2010年。

[18] 徐文福，李成，梁斌，徐养生，"捕获后自由浮动空间机器人系统的目标停泊和基地重新定位"，《宇航学报》，第64卷，第2-3期，第109-126页，2008年。

[19] B. Liang， C. Li， and W. Xu， "基于手眼测量的空间机器人自主规划与实验"， IEEE国际信息采集会议， pp. 563-568， 2007.

[20] B. Liang， C. Li， L. Xue， and W. Qiang， "一种用于在轨服务的中国小型智能空间机器人系统"， 2006 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议， pp. 4602-4607， 2006.

[21] B. Liang， Y. Xu， and M. Bergerman， "Mapping A Space Manipulator to A Dynamic Equivalent Manipulators"， ASME Trans on Dynamics， Measurement， and Control， Vol.120， pp.1-7， 1998.

[22] B. Liang， Y. Xu， M. Bergerman， and G. Li， "Spatial equivalent manipulator for space manipulator system"， Proceedings of the 1997 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems， pp. 1493-1499， 1997.

[23] 徐伟，梁斌，等，"空间非合作目标的自主交会和机器人捕获"，《机器人学》，第28卷，第5期，第705-718页，2010年。

[24] 徐伟， 李春， 王嬅， 梁斌， 等， "自由浮动空间机器人系统非全息笛卡尔路径规划研究"， 先进机器人， 23（1-2）， pp. 113–143， 2009.

[25] 翟国，邱勇，梁斌，李春，"系网空间机器人系统的系统动力学和前馈控制"，《国际先进机器人系统学报》，第6卷，第2期，第137-144页，2009年。

[26] G. Zhai， Y. Qiu， B. Liang， and C. Li， "使用柔性系网系统进行在轨捕获"， 学报， pp. 613-623， 2009.

[27] 徐伟， 梁斌， 李春， 等， "使用直接运动学对笛卡尔空间中自由漂浮机器人的路径规划"， 国际先进机器人系统学报， 第4卷， 第1期， pp. 17-26， 2007.

[28] P. Huang， Y. Ou， Y. Xu， W. Xu， and B. Liang， "Modeling Human Intelligence for Robotic Capture of Space Objects"， "Intelligence for Space Robotics"， TSI Press Series， 2006.

[29] P. Huang， Y. Xu， and B. Liang， "跟踪空间操纵器捕获操作的轨迹规划"， 国际先进机器人系统学报， Vol. 3， No. 3， pp.211-218， 2006.

[30] 黄平、徐伟、徐毅、梁斌"使用支持向量机进行空间机器人操作的学习控制"。《计算机科学讲义》，第1208-1217页，2006年。

[31] W. Xu， B. Liang， et al.， "用于地球静止轨道在轨服务的空间机器人系统"， 2010 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议 （IROS 2010）， 台北国际会议中心， 台北， 台湾， 2010.

[32] 徐伟，梁斌，李春，等，"自由漂浮空间机器人的自主目标捕获：理论与实验"，《机器人学》，第27卷，第2期，第425-445页，2009年。

[33] 何勇，梁斌，徐伟，李春，"系留卫星系留参数实时估计方法的研究"，2009年IEEE信息与自动化国际会议，ICIA 2009，珠海，澳门，中国，pp.148-153，2009。

[34] 徐伟，刘毅，梁斌，等，"用于目标捕获的自由浮动空间机器人的自主路径规划与实验研究"，智能与机器人系统学报，第51卷，第3期，第303-331页，2008年。

[35] W. Xu， B. Liang， C. Li， and Y. Liu， "The Research Achievement and Future Applications of Space Robotic System"， Book Chapter （Chapter 3， pp.77-124） for "Progress in Autonomous Robot Research"， pp.77-124， Nova Science Publishers， Inc.， 2008.

[36] 胡思，薛磊，徐伟，W.强和梁斌，"捕获目标后重新定向的空间机器人系统的轨迹规划"，ISSCAA2008。

[37] X. Wang， W. Xu， B. Liang， and C. Li， "General scheme of teleoperation for space robot"， Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics， 西安， 中国， pp. 341-346， 2008.

[38] P. Huang， Z. Liu， G. Zhao， W. Xu， and B. Liang，"一种基于混合方法的空间机器人地面远程操作实验系统"，IEEE集成技术国际会议，中国深圳，2007年。

[39] 徐伟，梁斌，强伟，等，"捕获后目标停泊和重新定向的空间机器人系统的轨迹规划"，第六届世界智能控制自动化大会（WCICA06）国际项目委员会，第8981~8985页，中国大连，2006年。

[40] 徐伟， 梁斌， 李春， 强伟， 等， "基于遗传算法的自由浮动机器人非全息路径规划"， IEEE机器人与仿生学国际会议（Robio 2006）， pp. 1471-1476， 昆明， 中国， 2006.

[41] 黄鹏，徐伟，梁斌，等，"空间机器人的配置控制，以实现冲击最小化"，IEEE机器人与仿生学国际会议，pp.357-362，昆明，中国，2006年。

[42] C. Li， W. Xu， B. Liang， and W. Qiang， "一种用于捕获目标的空间机器人实验系统"， Proceedings of 6th International Conference on Robotics and Applications（RA2006）， pp. 13-18， 檀香山， HI， 2006.

[43] C. Li， B. Liang， and W. Xu， "用于捕获空间目标的自由浮动机器人的自主轨迹规划"， IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议论文集， pp. 1008~1013， 北京， 中国， 2006.

[44] P. Huang， J. Yan， Y. Xu， W. Xu， and B. Liang， "基于遗传算法的空间机械手最小扭矩路径规划"， Proceedings of the 6th World Congress on Intelligent Control and Automation （WICIA2006）， pp. 3575-3579， 2006.

[45] W. Xu， B. Liang， W. Qiang， C. Li， et al.， "笛卡尔空间中自由浮动空间机器人路径规划研究"，第六届机器人与应用国际会议论文集（ICRA 2005），第52-57页，美国剑桥，2005年。

主要课程：

 
空间机器人技术
太空机器人技术研讨