为满足我院（采购人）研究需求，需针对《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》 软件开发服务进行采购。本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

福建省特种设备检验研究院《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》软件开发服务采购项目。

二、招标控制价

13.5万元（供应商报价超过该控制价视为无效报价）。

三、供应商资格要求

1.供应商应具有独立承担民事责任的能力且需提供尚在有效期内的营业执照。

2.供应商为中小企业或符合中小企业划分标准的个体工商户。

3.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：

1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

五、招标内容及相关要求

（一）项目概况

1.采购背景：根据招标人科研项目《起重机金属结构智能检测机器人的研发和应用》的研究内容及计划，本项目旨在研发一款起重机金属结构智能检测机器人，通过集成先进的机器人技术、无损检测技术和机器视觉智能算法，实现起重机金属结构的快速、准确检测。项目将开发稳定吸附与爬行的机器人，配备多功能探头和高清摄像头，结合触控终端、控制箱和PC端软件，实现全面检测与数据分析。采用磁吸履带导航、多种无损检测技术集成及机器学习算法，提高检测效率和精度，推动特检行业智能化发展。软件功能主要分两部分：触控终端软件功能结构图见附件图1，模型训练软件功能结构图见附件图2。

图1 触控终端软件功能结构图

图2 模型训练软件图

2.研发周期：合同签订后，须于2026年5月31日之前完成全部交付任务。

3.交货地点：福建省福州市仓山区卢滨路370号福建省特种设备检验研究院。

（二）技术要求

本次起重机金属结构智能检测机器人的软件开发服务包括两部分。

1.第一部分为触控终端软件，包含数据通讯模块、用户交互模块、机器人控制模块、检测执行模块、数据处理与分析模块、数据存储与导出模块等，具体包括但不限于实现以下内容：

（1）数据通讯模块

A. 无线数据传输：系统应具备可靠的无线数据传输能力，确保触控终端与机器人本体之间通讯距离达到或超过300米，实现30Kb/s以上传输速率。

B. 数据传输优化：通过优化数据帧结构及传输协议设计，具备CRC校验，提升数据传输效率与稳定性，有效减少通信延迟和降低误码率，确保触控终端能够实时、准确地接收机器人反馈的数据。

（2）用户交互模块

A. 触控界面开发：开发基于安卓平台的触控终端用户交互界面，界面设计应直观易用，提供丰富的功能选项和可视化的操作引导，方便用户进行检测任务设置、实时监控检测过程并查看检测结果。

B. 检测任务设置：用户交互模块应支持用户通过触控界面设置检测任务，包括起重机基础信息、检测参数等，以满足不同检测需求。

C. 实时监控：提供实时监控功能，用户可以通过触控界面实时查看机器人的工作状态、检测数据等信息，确保检测过程的可控性。

D. 查看检测结果：检测完成后，用户交互模块应支持用户通过触控界面查看检测结果，包括缺陷位置、类型、严重程度等信息，以便用户进行后续处理。

E. 可扩展接口与协议：设计具有可扩展性的接口和协议，以便支持触控终端未来功能的升级和扩展需求。

（3）机器人控制模块

A. 机器人运行控制：机器人控制模块需具备精确控制机器人行走机构的能力，确保机器人在复杂多变的起重机金属结构上能够稳定、高效地移动，并执行触控终端下达的指令。同时，控制模块还应包含定位功能，为机器人行走提供精确的位置信号，以便机器人能够按照预定路径进行检测任务。

B. 技术指标：控制模块应支持机器人以不低于10米/分钟的速度移动，以满足检测效率的要求。在定位精度方面，控制模块需实现厘米级的精确定位，确保机器人能够准确到达指定的检测位置。此外，控制模块还应具备与机器人其他部件（如多功能探头、高清摄像头等）的通信能力，实现数据的实时传输与处理。

C. 稳定性与安全性要求：控制模块需设计有过载、过流和欠压保护功能，以增强机器人在工作过程中的安全性。在电机控制方面，应采用PWM调速技术，确保电机在不同负载和地形条件下都能获得稳定的动力输出。同时，控制模块还应具备故障自诊断与报警功能，一旦发现异常情况，能够及时输出故障信息至触控终端，便于操作人员进行处理。

D. 路面数据处理模块：配备结构光传感器，集成线激光发射器与高清摄像头构成2D线性扫描模块，实现行走路面数据采集及地面腐蚀坑形态特征扫描功能，可实时获取金属结构表面腐蚀坑的深度、面积等参数。

（4）检测执行模块

A. 电磁超声检测：检测执行模块应搭载电磁超声探头，实现对起重机金属结构内部缺陷的无损检测。电磁超声检测量程应达到3~100mm范围，分辨率和精度应不小于0.1mm。

B. 漏磁检测：检测执行模块还应具备漏磁检测功能，可检测金属结构表面的漏磁信号。

C. 机械视觉检测：检测执行模块应集成高清摄像头和图像处理算法，实现机械视觉检测功能。视频分辨率为1080p，帧率30Hz，软件通过高清摄像头捕捉起重机金属结构的图像，利用图像处理算法进行裂纹、腐蚀等缺陷的自动识别与定位。

D. 多功能集成：检测执行模块应采用模块化设计，方便电磁超声、漏磁检测和机械视觉等功能的集成与升级。

（5）数据处理与分析模块

A. 实时数据处理：数据处理与分析模块需具备强大的数据处理能力，能够对通过多功能探头、高清摄像头等传感器采集到的大量起重机金属结构检测数据进行实时分析和处理。主要功能包括图像预处理、特征提取、缺陷识别与分类，以及基于机器学习算法的智能分析，能够精准识别裂纹、腐蚀等缺陷特征。

B. 技术指标要求：要求视觉识别准确率不低于80%，（以招标人提供的不少于500个真实缺陷图像样本组成的标准测试数据集进行评估，准确率计算方式为：识别正确的缺陷图像数÷总测试图像数×100%）。同时能够处理包括电磁超声检测数据等在内的多种类型数据。

C. 数据存储与回放：模块应支持高清图像数据的录像、拍照及回放功能，分辨率不低于1080p，存储容量不小于256GB。

D. 数据展示与交互：在触控终端上，数据处理与分析模块应提供实时图像显示、波形显示以及数据分析结果的展示，方便操作人员直观了解检测情况，并进行必要的交互操作。

（6）数据存储与导出模块

A. 高性能存储架构：运用高性能分布式存储架构，保障大容量视频数据的稳定存储与快速访问，其中视频清晰度不低于1080p，存储容量不小于256GB。

B. 数据检索与导出：构建优化的数据存储框架与索引体系，实现数据的快速检索与回放功能，并采用数据压缩与加密技术，提升存储效率与数据安全性。过程数据可导出为Excel格式，报告数据可导出为PDF格式，视频数据格式为mp4。过程数据涵盖机器人的三维坐标、加速度、角度、多功能探头位置、各电机输出力矩、视频识别的障碍概率等信息，报告数据包含运行时间、起重机基础信息等内容。

C. 视频回放与检索：支持视频的回放与检索功能，方便用户对检测过程进行复查和分析。

D. 与触控终端集成：数据存储与导出模块应与触控终端软件无缝集成，方便操作人员在触控终端上进行数据的查看、导出和管理。

2.第二部分为模型训练软件，包含预处理模块、模型构建模块、训练与优化模块、模型导出与应用模块以及模型评估模块等，具体包括但不限于实现以下内容：

（1）数据预处理模块

A. 数据导入：软件应支持从多种数据源（如数据库、文件系统等）导入数据，确保数据的完整性和准确性。

B. 数据清洗：对导入的数据进行清洗，包括去除重复数据、处理缺失值、异常值检测与处理等，以提高数据质量。

C. 数据标注：提供数据标注工具，支持对数据进行分类、回归等任务的标注。标注工具应具备友好的用户界面和高效的标注效率。

D. 数据增强：通过旋转、缩放、平移等图像增强技术，扩充数据集，提高模型的泛化能力。

（2）模型构建模块

A. 神经网络架构选择：提供神经网络架构（如CNN、RNN、LSTM等）供用户选择，以适应不同的模型训练需求。

B. 自定义网络层：允许用户根据具体任务需求，自定义网络层，包括卷积层、池化层、全连接层等。

C. 模型初始化：提供多种模型初始化方法，以加速模型收敛并提高模型性能。

（3）训练与优化模块

A. 训练设置：提供丰富的训练设置选项，包括学习率、批次大小、迭代次数等超参数的设置。

B. 训练监控：实时监控训练过程中的损失函数值、准确率等关键指标，并以图表形式展示训练进度和模型性能变化。

C. 优化算法：集成多种优化算法，以加速模型收敛并提高模型性能。

D. 早停机制：设置早停机制，当模型在验证集上的性能连续多个epoch没有提升时，自动停止训练，以防止过拟合并节省计算资源。

（4）模型导出与应用模块

A. 模型保存与加载：提供模型保存和加载功能，支持将训练好的模型保存为文件。

B. 模型微调：支持对已训练好的模型进行微调，以适应新的任务或数据集。微调过程中应支持部分或全部网络层的冻结与解冻，以及学习率的调整等操作。

C. 版本管理：提供模型版本管理功能，支持对不同版本的模型进行保存、加载和比较。

（5）模型评估模块

A. 混淆矩阵：生成混淆矩阵，以直观展示模型在各类别上的预测结果。

B. ROC曲线与AUC值：绘制ROC曲线，并计算AUC值，以评估模型在二分类任务上的性能。

（6）维护和支持

A.中标人在项目交付后，需提供至少1年的免费维护和技术支持服务，服务内容包括bug修复、系统优化、应急响应和技术咨询。

B.中标人需提供维护期内的系统升级和优化服务，任何升级或优化不得影响系统的稳定性和核心功能。

C.维护期结束后，招标人有权根据项目需要与中标人协商续签维护服务协议，具体费用另行商定。

（三）其他要求

1.软件开发测试后，中标人有义务完成招标人对所开发软件提出的合理改进需求，软件开发及测试方面未尽事宜以项目研发最终需求为准。

2.本招标文件未明确的其他约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

六、知识产权要求

1.项目成果（包括但不限于软件、文档、专利、源代码等）的所有权、使用权和著作权归招标人所有。

2.成交供应商应根据采购人要求提供所有与项目有关的程序源代码、设计文档、代码说明文档、操作手册等，所有文档均应为中文文档，并作为验收条件之一。

3.成交供应商需确保所提交的软件、技术及相关文档无任何第三方知识产权纠纷。如在项目执行期间或交付后发生知识产权纠纷，由成交供应商承担全部赔偿责任；如因此导致采购人被追究责任的，采购人有权向成交供应商追索全部损失。

七、保密条款

成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得泄露给外界，除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式泄露给第三方。保密期限不受本项目期限的限制，在本项目履行完毕后，成交供应商仍应承担保密义务。如因成交供应商的原因造成泄密，采购人将保留追究其法律责任的权利。 

八、违约情况

1.成交供应商若无法响应招标文件的所有要求，采购人有权取消合同。

2.成交供应商在合同签订后应按采购人要求开展软件开发服务，除不可抗力因素和采购人原因外，不能按时交货的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的40%。如扣款金额达到合同金额40%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

3.项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

4.成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。 

九、验收方式

1.项目完成整体研发及测试后15个工作日内，成交供应商申请验收。由采购人组织人员进行验收，验收组将核对成交供应商所提供的文档资料和系统运行情况等材料，形成验收是否通过的结论；

2.若验收结论为不通过，验收组须向成交供应商说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，成交供应商须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再以书面形式向采购人提出再次验收申请，再次执行第1点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由成交供应商承担。

十、付款方式

1.成交供应商通过验收合格后，成交供应商向采购人出具结算全额的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后30个工作日内支付。

2.如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

十一、投标文件必须包含的内容

1.资格文件

（1）营业执照（复印件加盖公章、原件备查）。

（2）本项目为专门面向中小企业，供应商需提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章）。未提供中小企业声明函的，视为不符合供应商资格要求。若虚假响应的，予以废标处理。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十二、投标截止时间及投标文件递交地点

1.报价文件截止时间：2025年9月1日09:00（北京时间）

2.报价文件递交地点：福建省特种设备检验研究院办公室

地址：福州市仓山区卢滨路370号1201室邮编：350008

3.联系人：高女士   联系电话：0591-88700575

4.监督电话：0591-87808884 

供应商应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设备检验研究院（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当作废标处理。

附件1中小企业声明函.docx

附件2报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检廉政建设社会监督平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检廉政建设社会监督平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。