为满足我院（采购人）工作要求，需搭建麦克纳姆轮智能驱动系统、管道内防腐智能喷涂系统和人机友好交互智能控制系统，并试制一台满足性能要求的样机。本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

福建省锅炉压力容器检验研究院《管道内防腐智能补口机器人研制》中机器人智能驱动、防腐补口等功能模块试制服务采购项目。

二、控制价

23万元（供应商报价超过该控制价视为无效报价，其该次响应将被否决）。

三、供应商资格要求

1.供应商应具有独立法人资格且需提供尚在有效期内的组织机构代码证件或营业执照。

2.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交（中标）资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

3.根据《福建省财政厅关于进一步加大政府采购支持中小企业力度的通知》（闽财规〔2022〕13号），本项目小微企业给予享受价格减免15%的优惠，以扣除后的价格计算评标基准价和投标报价，供应商应提供中小企业声明函（与附件1一致），否则不予价格扣除。

五、采购内容及相关要求

（一）项目概况

1.服务地点：福建省福州市仓山区卢滨路370号福建省特种设备检验研究院。

2.工期：合同签订之日起12个月内完成交货并通过最终验收。（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）

3.维保期：本项目验收后，成交供应商需为本项目提供一年的免费维保期。

4.采购标的：根据项目组研发的功能模块搭建麦克纳姆轮智能驱动系统、管道内防腐智能喷涂系统和人机友好交互智能控制系统，并试制一台满足性能要求的样机。

（二）项目需求

1.试制的样机需具备以下功能：

（1）机器人智能驱动。所试制机器人驱动系统具有不同管径自适应对中支撑能力，具备管道内径向和轴向自主运动能力。

（2）管道内防腐智能喷涂。所试制机器人管道内防腐智能喷涂系统具备钢管内部焊缝的自动识别、清理和防腐喷涂能力。

（3）基于ARM的智能控制系统。具备良好的人机交互，实现机器人工作状态的展示和控制命令的输入。

2.机器人测试和试验

进行不同管径的智能驱动与喷涂测试，确保机器人的功能、性能和安全性达到要求。

3.智能机器人的维护与优化

为确保机器人安全可靠运行，交付验收后需要参与机器人的维护与优化等工作。

（三）技术要求

1.机器人智能驱动系统要求

（1）基于麦克纳姆轮的支撑式管道机器人运动原理，试制智能驱动系统，具备管道内径向、轴向和自行过弯运动能力。

（2）建立基于ADAMS和MATLAB的管道机器人联合仿真模型，实现智能驱动系统各项功能的仿真实验验证与优化。

（3）结合管径测量方法研究，试制智能驱动系统具备400mm至800mm直径管道(长度≥30m)内自适应伸缩支撑和全向运动。

2.管道内防腐智能喷涂系统要求

（1）基于电涡流传感的管道焊缝位置自动高精度识别方法，自主引导机器运行到准确位置完成喷涂作业。

（2）试制管道内防腐智能喷涂机器人，结合智能驱动系统研制，实现管道焊缝的自动位置识别、磨削、杂质清理及防腐喷涂等功能。

（3）根据管道内防腐喷涂工艺要求，能实现喷涂工艺的调整，确保管道内防腐喷涂符合相关标准规定。

3.控制系统要求

基于ARM的智能控制系统，试制智能管道机器人控制系统（含上、下位机控制软件或程序），包括空间麦克纳姆轮驱动智能控制方法、基于电涡流传感的管径大小及焊缝位置智能测量、智能喷涂系统中涉及的清扫和自适应喷涂等功能，并具备良好的人机交互，实现机器人工作状态的展示和控制命令的输入。

4.总体要求

试制具备上述具体要求的原理样机1套(含操作软件)。

5.技术验证

通过现场测试，试制的管道内防腐智能补口机器人应包括机器人驱动系统、喷涂系统以及上位机控制软件等，可实现对DN400至DN800管道焊接处的内防腐智能喷涂与涂层检测。

（四）其他要求

1.成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

2.成交供应商完成样机试制后需提交采购人进行现场测试，测试后成交供应商有义务完成采购人提出的合理改进需求；成交供应商样机顺利通过测试且配合完成采购人合理改进后，由采购人对项目进行最终验收。其他未尽事宜以项目研发最终需求为准。

3.本采购文件未明确的其它约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

六、知识产权要求

1.成交供应商提供给采购人与项目有关的全部产品应不存在知识产权纠纷，如成交供应商提供产品侵害采购人或者第三方权益的，由成交供应商承担全部赔偿责任；如因此导致采购人被追究责任的，采购人有权向成交供应商追索全部损失。成交供应商应积极配合采购人完成知识产权的申请和科技论文的发表，配合申请的知识产权归采购人所有。

2.成交供应商应向采购人提供项目所有技术资料，包含但不限于：系统设计方案（含原理及结构图）、测试方案、测试分析文档、软件及源代码文件等。

七、保密条款

成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得外泄给外界；除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方；法律法规另有规定的情形除外。

八、验收方式

1.系统通过现场测试无误且各项参数、功能符合采购人需求不需要进一步改进后，由采购人组织相关人员进行最终验收，验收组将核对成交供应商所提供与本项目有关的测试方案、测试数据、技术成果资料，形成验收是否通过的结论；

2.若验收结论为不通过，验收组须向成交供应商说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，成交供应商须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再向采购人提出验收申请，再次执行第1点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由成交供应商承担。

九、违约情况

1.成交供应商若无法响应采购文件的所有要求或自行放弃成交资格的，采购人有权终止合同签订程序，已签订合同的，采购人有权终止合同履行并单方解除合同，成交供应商需赔偿采购人因此产生的全部损失。

2.成交供应商如未能按合同约定时间交货或者进行改进、整改的，工期每延误1个日历日需向采购人支付合同总额的1%作为违约金，违约金不超过合同总额的30%。如违约金超过合同金额30%，则采购人有权终止并解除合同，成交供应商需赔偿采购人因此产生的全部损失。

3.如果成交供应商最终无法交货或交货样机不符合采购人需求无法进行现场测试或无法通过最终验收的，采购人有权拒绝支付合同约定全部服务费，成交供应商已经收取的服务费用应当全部退还采购人，且成交供应商须向采购人另外支付合同总额20％的违约金，并赔偿采购人因此遭受的一切损失(包括但不限于向第三方支付的违约金、赔偿金、罚金、诉讼费、律师费等合理的必要支出)，采购人有权终止并解除合同。

4.项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

十、付款方式

1.前期服务费：合同签订后，成交供应商向采购人出具合同金额60%的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后20个工作日内支付前期服务费。

2.尾款：成交供应商样机现场测试无误并通过采购人最终验收后，成交供应商向采购人出具合同金额40%的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后20个工作日内支付服务费尾款。

3.如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

十一、响应文件必须包含的内容

1.资格文件

（1）营业执照或法人证书（复印件加盖公章、原件备查）。

（2）供应商需根据自身实际情况提供中小企业声明函，以便享受小微企业价格减免（与附件1保持一致，加盖公章）。

（3）供应商应具有项目开发研究的相关经验且需提供相关证明文件，以下至少一项（复印件加盖公章、原件备查）：

①2021年1月1日至投标截止日之前授权与智能监测、智能控制或防腐补口相关的授权专利证书;

②2021年1月1日至投标截止日之前作为一作或通信作者发表与智能监测、智能控制或防腐补口相关的学术论文见刊版全文；

③2019年1月1日至投标截止日之前与智能监测或、智能控制或防腐补口相关的市厅级以上项目任务书或合同经费≥50万元的项目合同。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十二、响应文件递交截止时间及递交地点

1.响应文件递交截止时间：2024年11月5日9:00（北京时间）

2.响应文件递交递交地点：福建省特种设备检验研究院办公室

地址：福州市仓山区卢滨路370号1201室 邮编：350008

3.联系人：何女士   联系电话：0591-88700573

4.监督电话：0591-87808884 

供应商应在截止时间之前将密封盖章的响应文件送达福建省特种设备检验研究院（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的响应文件将被拒绝接受或当做废标处理。

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附件1：中小企业声明函.docx

附件2：报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检廉政建设社会监督平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

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